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Georg Malin

• Die vorliegende Masterarbeit befasst sich mit der Analyse von Unterstützungsverfahren, um mithilfe eines Roboters einen Fügeprozess kombiniert mit einer Fügeachse durchführen zu können. Durch das Führen der Bauteile durch den Roboter während des Fügevorgangs entsteht eine Überbestimmung zwischen Fügeachse und Roboter. Die auftretenden Kräfte und Momente, die dadurch auf den Roboter wirken, sind zu untersuchen. Mithilfe der Analysen soll ermittelt werden, ob der Roboter während der Fügeprozesse innerhalb seiner Leistungsgrenzen betrieben wird und ob eine ausreichend genaue Kompensation der Kräfte möglich ist. Ein dazu erstellter Versuchsaufbau soll diese Analysen ermöglichen. Nach dem Erarbeiten von Grundlagen der Roboterregelung wird speziell auf die, bei diesem Versuchsaufbau zu Verfügung stehenden, Unterstützungsverfahren des Roboters eingegangen. Die Eigenschaften und Anwendung des jeweiligen Verfahrens werden beleuchtet und dargestellt. Dem folgt eine Übersicht der geplanten Fügeversuche, um das Verhalten des Roboters während der Fügeprozesse zu analysieren. Die Auswertung einer durchgeführten Messsystemanalyse und der Fügeversuche stellt die Verwendbarkeit und die erreichbaren Toleranzen sowie die Stärken und Schwächen der Unterstützungsverfahren dar.
• The master thesis at hand deals with the analysis of support procedures in order to conduct a mating process – combined with a mating axis – with the aid of a robot. Due to the robot guiding the components during the mating procedure, an over-determined situation occurs. The resulting forces and torques, which are put on the robot, are to be analysed. With the help of that data it is determined whether the robot works within its performance limits and whether it is possible to get an accurate enough compensation of the forces. A specifically created test setup is used to enable the analysis. After working out basics of robot controlling, support techniques of the robot are highlighted; specifically those at hand in that test setup. The features and application of the respective procedure are displayed and presented. This is followed by an overview of the planned mating attempts in order to analyse the behaviour of the robot during mating processes. The evaluation of a carried out measurement system analysis and the mating attempts shows the applicability, attainable tolerances and strengths and weaknesses of the support techniques.