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Untersuchung zur Lösbarkeit der Rückwärtskinematik eines 6-DOF Roboter mit einem neuronalen Netz
(2022)
Das Berechnen der inversen Kinematik ist komplex und muss für jeden Robotertyp individuell gelöst werden. Da ein Manipulator ohne die Rückwärtskinematik, die die erforderlichen Achsvariablen für eine Ziellage ermittelt, in der Praxis nicht verwendet werden kann, ist dieses Problem elementar in der Robotik. In dieser Arbeit wird der Ansatz zur Lösung der inversen Kinematik mit einem neuronalen Netz für einen Roboter mit sechs Freiheitsgarden untersucht. Dabei ist besonders darauf zu achten alle Mehrdeutigkeiten der inversen Kinematik beim Training zu berücksichtigen, da sonst das Kriterium des Determinismus zwischen Inputs und Outputs verletzt wird, was verhindert, dass ein Netz für das Problem trainiert werden kann. Es hat sich gezeigt, dass der Optimierungsalgorithmus Adams ebenso gute Ergebnisse wie der Scaled Conjugated Gradient erzielt. Die in Tensorflow verwendete typischen Aktivierungsfunktion Tangens hyperbolicus, weist im Vergleich zu anderen untersuchten Aktivierungsfunktionen, die in Tensorflow implementiert sind, die beste Performance auf. In MATLAB hingegen weist die Log sigmoid Aktivierungsfunktion die beste Performance von den implementierten Aktivierungsfunktionen auf. Zusätzlich verringert das Einschränken der Achsvariablen auf die tatsächlichen Achsbeschränkungen beim Trainieren des Netzes, sowohl den Netzwerkfehler als auch die Datenmenge, die benötigt wird, damit das Netz gut generalisiert. Abschließend stellt sich heraus, dass die trainierten Netze keine Praxistauglichkeit aufweisen, da der erzielte Netzwerkfehler zu groß ist. Da alle Mehrdeutigkeiten durch geometrische Analyse ausgeschlossen sind und ein ausreichend großer Datensatz verwendet wurde, kann mit den hier vorgestellten Ansätzen das Ergebnis nur durch komplexere Netze und damit mehr Daten verbessert werden. Andere Ansätze die zusätzliche Informationen zur Berechnung der Achswinkel zur Verfügung stellen könnten zudem auch bessere Ergebnisse erzielen. Darüber hinaus könnte es sinnvoll sein, Ansätze zu untersuchen, die sich die Achsbeschränkungen zunutze machen.
Der Begriff Digital Rights Management (DRM) umfasst Richtlinien, Techniken und digitale Werkzeuge, mit denen die Nutzung digitaler Inhalte eingeschränkt, gesteuert und kontrolliert werden kann. Im Wesentlichen werden dabei Technologien von Rechteinhaber:innen zur Zugangs- und Nutzungssteuerung sowie Verfolgung von Rechtsverstößen und gegebenenfalls sogar zur differenzierten Abrechnung digitaler Inhalte angewendet. Herkömmliche DRM-Systeme bestehen hauptsächlich aus Software und stützen sich auf softwarebasierte IT-Sicherheit. Um die IT-Sicherheit von DRM-Systeme auszuweiten, können Hardwarekomponenten eingesetzt werden. Die Kombination aus software- und hardwarebasierter IT-Sicherheit wird als Trusted Computing (TC) bezeichnet und ermöglicht Rechteinhaber:innen völlig neue Szenarien.
Um die Möglichkeiten von DRM mit TC zu erforschen bzw. diese zu demonstrieren, wurde im praktischen Teil dieser Arbeit eine technische und organisatorische Maßnahme prototypisch umgesetzt, mit der es einem Auftraggeber-System möglich ist, mit einer definierten Lizenz (bzw. DRM-Policy) sensible proprietäre Daten an ein Auftragnehmer-System zu senden, sodass dieses die sensiblen Daten nur auf eine Art und Weise verwenden kann, wie die Lizenz es vorgibt. Zur Umsetzung der Systeme wurde ein kryptografischer Coprozessor - genannt Trusted Platform Module (TPM) - verwendet. Das TPM verfügt über weitreichende kryptografische Funktionalitäten und bietet eine hardwarebasierte IT-Sicherheit. Das Gesamtsystem wurde somit als zweiteiliges System, ein Auftraggeber-System und ein Auftragnehmer-System, umgesetzt.
Im theoretischen Teil der Arbeit wird zuerst auf DRM und anschließend auf TC eingegangen. Besonders einige wichtige Funktionalitäten des TPM, welche in das System integriert wurden, werden erläutert. Des Weiteren wird auch das abhörsichere Kommunikationsprotokoll Hypertext Transfer Protocol Secure (HTTPS) vorgestellt und erklärt. HTTPS wird verwendet für den geschützten Datenaustausch zwischen den beiden Teilsystemen. Wie das Gesamtsystem inklusive der beiden Teilsystemen umgesetzt wurde, sowie welche Features es bietet und wie es funktioniert wird auch in einem Kapitel präsentiert und erläutert. Abschließend werden die positiven und negativen Aspekte des Systems sowie eine auf eigener Meinung beruhende Schlussfolgerung präsentiert.
Nowadays, online marketing is becoming increasingly important not only in the B2C but also in the B2B sector, as evidenced by marketing budget expenditures. Companies pursue overarching goals involving visibility and attention from prospective customers in order to raise brand awareness and as a result, outperform increasing market competition. This begs the question of whether online marketing is appropriate for increasing brand awareness.
The master´s thesis topic developed from both a personal as well as a professional perspective. Private research increased the author´s interest in the topic of online marketing. Furthermore, brands, whose level of awareness needs to be improved, are becoming a more common topic of professional debates. In this way, the research of the current master´s thesis was created.
The aim of this master's thesis was to discover how online marketing can be used to increase awareness of a brand. This will be analyzed by using the brand turn to zero, which offers consulting services for B2B customers in the sustainability industry. In this context, suitable and visible online marketing channels for increasing brand awareness are to be identified. In addition to this, suitable content for the company´s own as well as paid online marketing channels need to be collected. Furthermore, the influence that online marketing has on creating brand image awareness is to be presented.
Research questions are defined in order to achieve the described objectives. Within the scope of the master thesis, one main research question, as well as three sub-research questions, are to be answered based on the literature as well as the generated output resulting from the empirical part. Eight existing B2B customers of turn to zero, originating from com-mercial and industrial sectors, were interviewed in the empirical part. The interview findings were evaluated by using qualitative content analysis according to Mayring.
Research results showed that targeted combinations of online marketing channels are contributing to increase brand awareness. In addition, the research succeeded in determining suitable communication content for various online marketing channels. Furthermore, the in-fluence of online marketing could be investigated more closely in terms of brand image.
Erosion due to cavitation is a common problem for any kind of water turbine. Most of the currently used techniques to detect cavitation are using an Acoustic Emission (AE) sensor and highspeed cameras during operation. For the pelton wheel which is subject of this thesis it is impossible to take pictures during operation, because of the splashing water and the mist. Therefore this thesis aims to explore possibilities in detecting erosion on the buckets of the pelton wheel on images taken during manual inspections. Since the provided images are snapshots taken with a mobile phone camera without a tripod, a lot of effort was invested in the preprocessing of the images. For the main task, the classification of the erosion, two methods were evaluated: Local Binary Patterns (LBP) + kN-earest neighbor classification and the classification with a Convolutional Neural Network (CNN). The given 2405 images, contained 4810 buckets on which the erosion was graded from zero to four. This means the baseline for the classification accuracy is 20%. LBP + kNearest neighbor classification scored 32.03%. The chosen CNN model, a light version of the Xception architecture outperformed the LBP + kNearest classification with 58,29%. The biggest issue found during research is the variance of the erosion grading by the maintainance personnel. Reasons for this are: no objective grading critera like the area of erosion in mm2, classification by different employees, a shift in grading from overall bucket condition to erosion from cavitation and too many classes for grading. The mentioned reasons were confirmed by the manual classification experiment were an IllwerkeVKW employee had to perform the grading on images of the dataset. The contestants accuracy score was 36% for this task. The result of 58,29% classification accuracy indicates that an automated grading of erosion by cavitation is feasible.
Das Ziel dieser Arbeit ist die Analyse und Entwicklung einer Aktor-Bibliothek in Rust. Existierende Aktor-Bibliotheken in Rust verletzen grundlegende Regeln des Aktor-Modells, wodurch diese in nicht allen Anwendungsfällen verwendet werden können. Des Weiteren existiert keine strukturierte Arbeit zu der Entwicklung einer Aktor-Bibliothek in Rust. Die in dieser Arbeit entwickelte Bibliothek entspricht einerseits den Ideen des Aktor-Modells, andererseits wird die Erarbeitung und die durchlaufene Analyse der Bibliothek durch diese Arbeit dokumentiert. In einem ersten Schritt wird das Aktor-Modell und grundlegende Spracheigenschaften von Rust eingeführt, bevor das Design der entwickelten Aktor-Bibliothek vorgestellt und getroffene Design-Entscheidungen beschrieben und begründet werden. Darauffolgend werden die Implementationen der relevantesten Komponenten der Bibliothek beschrieben und anhand von Code-Beispielen erklärt. Des Weiteren wird das Design und die Implementation eines Test-Frameworks für Aktoren präsentiert, das das Testen von Aktoren erleichtern soll. Anhand der Implementation eines Praxisbeispiels wird die entwickelte Aktor-Bibliothek mit Java Akka durch Code-Vergleiche und Benchmarks verglichen. Hierbei wird gezeigt, dass die Verwendung der entwickelten Bibliothek mit einem vergleichbar gleich großen Code-Aufwand zu denselben und mitunter besseren Ergebnissen führen kann. Abschließend werden vorhandene Einschränkungen der entwickelten Bibliothek und deren Auswirkungen beschrieben.
Kooperation setzt einen Informationsaustausch voraus. Die Veränderung der Kooperation durch die Globalisierung und Dezentralisierung von zusammenarbeitenden Personen und Organisationen ließen neue Kommunikationswege entstehen. Innerhalb der Jahre 1980 – 2022 wurden Technologien entwickelt, die den Informationsaustausch und die soziale Interaktion im digitalen Raum beeinflussen. Ein wesentliches Werkzeug dafür sind sogenannte Groupwares. Sie sind „[...] computer-based systems that support groups of people engaged in a common task (or goal) and that provide an interface to a shared environment.“ (Ellis; Gibbs; Rein 1991)
Das Ziel dieser Arbeit ist die Gestaltung einer solchen Groupware bzw. eines Kollaborationstools als Unterstützung für Meetings auf Basis gesellschaftlicher Einflüsse. Beginnend mit der aktuellen Beschaffenheit und Klärung der Begriffswelt, folgt darauf die Auseinandersetzung mit theoretischen Hintergründen, die eine Bearbeitung dieses Themas erst erlauben. Im nächsten Schritt wird die technische Realisierung mit all ihren Projektschritten, vom Grundgedanken bis hin zum Einsatz in unterschiedlichen Bereichen, erläutert. Die durchgeführte Evaluation in simulierten Umgebungen gibt Rückschlüsse auf eine Adaption.
Anschließend werden Empfehlungen für eine weitere Entwicklung und Untersuchungen abgegeben und zukünftige Möglichkeiten behandelt.
Thank god it's friday
(2022)
Das Ziel der vorliegenden Masterarbeit ist es zu untersuchen, welche Rolle Design im Kontext gesellschaftspolitischer Bewegungen spielt und in welchen Zeichen sich der Protest der Klimabewegung Fridays for Future äußert. Ebenfalls untersucht wird, inwiefern sich diese einst subversiven Elemente der Klimabewegung wiederum in den Mainstream der Werbeindustrie eingliedern.
Dazu wird die folgende Forschungsfrage gestellt: In welchen Zeichen manifestiert sich der aktuelle Klimaprotest und welche Zeichen finden sich in der Werbung wieder? Lässt sich für den Betrachtenden noch dechiffrieren wo der Protest aufhört und der Konsum beginnt?
Das Erkenntnisinteresse besteht darin, Bilder aus dem Aktionsrepertoire der Fridays for Future Bewegung über den Zeitraum 2019-2021 zu sammeln, die Ausbildung ihrer visuellen und sprachlichen Ausdrucksformen zu analysieren und zu dechiffrieren.
Zur Untersuchung des Bildmaterials werden Methoden aus unterschiedlichen Disziplinen eingesetzt. Protestäußerungen, die über Plakate, Fotografien und andere Medien zum Ausdruck kommen, werden gesammelt und mit bildwissenschaftlichen und rhetorischen Methoden untersucht. Die Argumentation erfolgt anhand der Untersuchung dreier konkreter Beispiele aus der Werbung mittels der dokumentarischen Methode der Bildinterpretation nach Bohnsack. In der Analyse der Kampagnen geht es um das Wechselverhältnis zwischen der ästhetischen Selbstdarstellung der Bewegung und ihrer Rezeption bzw. Re-Inszenierung in der Werbung.
Die Ergebnisse der Analyse zeigen, wie sich Werbung durch die Aneignung der Klimasymbolik vom klassischen Kommunikationsinstrument der Wirtschaft zunehmend zu einer Kommunikation auf nicht-ökonomischer und gesamtgesellschaftlicher Ebene entwickelt.
Bezugnehmend auf die Re-Inszenierung der Protestcodes in der Werbung werden diese in der praktischen Ausarbeitung durch die Antiwerbung-Aktionsform des Culture Jammings selbst noch einmal zitiert und ironisiert. Dabei werden die Medien und Mittel der Werbung verwendet, wodurch sich ein Dreisatz aus Aneignung, Manipulation und Wiedereinspeisung ergibt.
Aufgrund des fortschreitenden wirtschaftlichen und gesellschaftlichen Strukturwandels und der zunehmenden Digitalisierung, hat die Bedeutung immaterieller Vermögenswerte erheblich zugenommen. Dabei steht die Goodwill-Bilanzierung und insbesondere die Folgebehandlung des bei einem Unternehmenszusammenschluss erworbenen Goodwills im besonderen Fokus der Standardsetter und Bilanzadressaten. Der bei der Folgebilanzierung des Goodwills gegebene Ermessensspielraum führt zu der Sorge, dass diese Ermessensspielräume seitens der Manager opportunistisch genutzt werden könnten. Die vorliegende Arbeit untersucht, ob bei österreichischen Unternehmen die Goodwill-Bilanzierung als Instrument für Earnings Management dient. Unter Anwendung multipler Regressionsmodelle wird ein Datensample österreichischer Unternehmen im Zeitraum von 2015 bis 2019 auf die Einflüsse möglicher Earnings Management-Motive auf die vorgenommenen Goodwill-Impairments überprüft. Die Ergebnisse zeigen, dass Manager österreichischer Unternehmen Big Bath Accounting betreiben und damit schlechte Unternehmensjahre nutzen, um Goodwill-Impairments vorzunehmen. Die Ergebnisse zeigen zudem eine Tendenz, dass Big Bath Accounting insbesondere dann zur Anwendung kommt, wenn es einen Wechsel im Finanzvorstand gibt. Weiters zeigen die Ergebnisse den hohen Einfluss der Aktionärsstruktur auf die Impairmententscheidungen. Bei Unternehmen mit großen institutionellen Aktionären liegt eine zusätzliche Kontrollinstanz vor, die Earnings Management-Verhalten reduziert. Die vorliegende Arbeit unterstützt die aktuellen Diskussionen der internationalen Rechnungslegung über die Beibehaltung des Impairment-Tests und liefert Hinweise darauf, dass bei österreichischen Unternehmen Earnings Management-Motive bei der Goodwill-Bilanzierung eine Rolle spielen.