600 Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften
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An implementation approach of the gap navigation tree using the TurtleBot 3 Burger and ROS Kinetic
(2020)
The creation of a spatial model of the environment is an important task to allow the planning of routes through the environment. Depending on the number of sensor inputs different ways of creating a spatial environment model are possible. This thesis introduces an implementation approach of the Gap Navigation Tree which is aimed for usage with robots that have a limited amount of sensors. The Gap Navigation Tree is a tree structure based on depth discontinuities constructed from the data of a laser scanner. Using the simulated TurtleBot 3 Burger and ROS kinetic a framework is created that implements the theory of the Gap Navigation Tree. The framework is structured in a way that allows using different robots with different sensor types by separating the detection of depth discontinuities from the building and updating of the Gap Navigation Tree.
Heutzutage gewinnen visuelle und akustische Eingabemethoden für die Interaktion mit Anwendungen oder Komponenten zunehmend an Bedeutung und sollen die klassische Maus oder Tastatur gegebenenfalls ersetzen. Abgesehen von der Sprachsteuerung benötigen jedoch auch die neuen Methoden für das Absetzen eines Befehls größtenteils die Hände. Es bleibt jedoch die Frage bestehen was passiert, wenn keine freie Hand zur Verfügung steht und ein Sprachbefehl aufgrund des Lärmpegels nicht erkannt wird. Diese Arbeit beschreibt das Konzept einer alternativen Anwendungssteuerung mit Fußgesten und verwendet dafür die Einlegesohlen ‚stapp one‘, die mit Druck- und Beschleunigungssensoren ausgestattet sind. Aufgrund der Durchführung einer Umfrage mit Mehrheitsvotum lassen sich verschiedene Fußgesten für entsprechende Aktionen der gesteuerten Komponenten definieren. Diese wirken auf die Anwender und Anwenderinnen intuitiv und weisen folglich eine hohe Akzeptanz bei der Benutzung auf. Mit einer Verbindungskombination aus Bluetooth und ‚User-Datagram-Protocol‘ (UDP) werden die Sensordaten von der Sohle, über ein Smartphone, zu einem Computer weitergeleitet, um eine Gestenerkennung mit Machine-Learning umzusetzen. Über ein Datenfluss-System werden die empfangenen Werte der Sensoren aufbereitet und eine Feature-Extraktion durchgeführt, sodass diese für eine Klassifizierung von Fußgesten dienen. Basierend auf ‚Deeplearning4j‘ wird ein Algorithmus mit ‚Long Short-Term Memory‘ implementiert und zusammen mit dem Datenfluss-System als ‚Java‘-Bibliothek zur Verfügung gestellt. Zusätzlich werden Datensätze von Fußgesten einer Person erstellt und zum Training sowie zur Evaluierung der Gestenerkennung verwendet. In einer letzten Umfrage wird die implementierte Bibliothek in zwei Applikationen integriert. Zudem wird die Funktion des definierten ‚Gesten-Aktionen-Mapping‘ in drei Anwendungsszenarien analysiert. Die Forschungsergebnisse zeigen eine zuverlässige Klassifizierung der Fußgesten mit einer Genauigkeit von 82 %, wobei unter realen Bedingungen auch Werte zwischen 85 % und 100 % erreicht werden.
The classification of waste with neural networks is already a topic in some scientific papers. An application in the embedded systems area with current AI processors to accelerate the inference has not yet been discussed. In this master work a prototype is created which classifies waste objects and automatically opens the appropriate container for the object. The area of application is in the public space.
For the classification a dataset with 25,681 images and 11 classes is created to re-train the Convolution Neuronal Networks EfficientNet-B0, MobileNet-v2 and NASNet-mobile. These Convolution Neuronal Networks run on the current Edge \acrshort{ai} processors from Google, Intel and Nvidia and are compared for performance, consumption and accuracy.
The master thesis evaluates the result of these comparisons and shows the advantages and disadvantages of the respective processors and the CNNs. For the prototype, the most suitable combination of hardware and AI architecture is used and exhibited at the university fair KasetFair2020. An opinion survey on the application of the machine is conducted.
On the extension of digital ecosystems for SCM and customs with distributed ledger technologies
(2019)
Global supply chains represent the backbone of the modern manufacturing industry. Planning of global supply chains still represents a major hurdle, mainly because of the high complexity and unforeseen disruptions that have to be mastered for meeting the different logistics windows in a globally distributed production environment. Trust in supply chains is an additional challenge. A major – albeit sometimes overlooked - part of Supply Chain Management (SCM) is the management and integration of customs processes, clearing of tariffs, (re-)billing of customers, and fulfilling other legal requirements related to crossing borders, ranging from environmental standards over goods inspection to general paper work. With the exception of work offered by the World Customs Organization (WCO) the issue of customs and blockchain is still underrepresented in research and practice. In this paper, we look at innovations that drive the current ICTenabled SCM research and how these can be combined with smart customs management. After a literature review and introduction to the state-of-the-art, we list potential trust-based innovations for SCM and customs in digital business ecosystems. Based upon the innovations we also describe a requirements analysis of existing distributed ledger technologies (requirements for system layout, system configuration, system governance). A description of the prototype for the Lake Constance region – on which we are currently working – concludes the paper.
Comparison of silicon nitride based 1x8 Y-branch splitters applying different waveguide structures
(2019)
This paper presents design, simulation and optimization of 1x8 Y-branch power splitters based on Si/SiO2/SiN/SiOx material platform. For the designs, two different waveguide structures were used, i.e. ridge and rib waveguides. The splitters were designed for 850 nm spectral optical window and the simulations were performed applying FEM and BPM methods in RSoft photonic tool. The aim of this work was to find minimum physical dimensions of the designed splitters occupying minimal space on PIC chip. The optimization was done with regards to high symmetrical splitting ratio and low insertion loss. Finally, the optical properties of both splitters were studied and compared with each other.